بهبود کیفیت خوش‏فرمانی در مقابل شرایط جاده به کمک کنترل‏ نیرومند

خودرو یکی از سامانه‏های دینامیکی است که همواره تحت تغییرات شدید و عمده در پارامترهای اصلی و ورودی قرار دارد. تغییرات شرایط جاده، وزن خودرو، مهارت راننده و سبک رانندگی نمونه‏هایی از این تغییرات پارامترها هستند. هدف در پژوهش حاضر طراحی یک سامانه کنترل نیرومند برای سامانه فرمان خودرو است، به نحوی که قادر باشد ضمن خنثی نمودن اثرهای ناشی از تغییرات پارامترهای موثر بر خوش‏فرمانی، رفتار دینامیکی خودرو را اصلاح نموده و بهبود بخشد. کنترل‏گر نیرومند مورد استفاده در این پژوهش کنترل گر تئوری پسخور کمی است که بر اساس محدوده‏ی پاسخ فرکانسی و زمانی طراحی می‏شود. در این پژوهش از یک مدل خودروی هفت درجه آزادی برای شبیه سازی رفتار فرمان‏پذیری خودرو استفاده شده و صحت آن با نرم افزار کارسیم بررسی شده است. سپس به طراحی ناظر جهت شناسایی شرایط جاده وطراحی کنترل‏گر تئوری پسخور کمی پرداخته شده است. نتایج شبیه‏سازی نشان می‏دهد که رفتار خوش‏فرمانی خودرو در شرایط مختلف جاده، جرم و سرعت در حضور کنترل‏گر نسبت به خودروی کنترل نشده بهبود قابل توجهی یافته‏ است.